达芬奇手术机器人是一种主从式控制的腔镜微创手术系统，专为外科医生执行腹腔镜、胸腔镜等微创手术而设计，专业的产品名称为内窥镜手术控制系统。

四代手术机器人

2005年4月，IS2000(商标为da Vinci S)通过510(K)号列名前通知在美国上市。与IS 1000、IS 2000相比，病人的操作平台和图像处理平台略有变化，医生的控制台和外科器械也略有变化。

2014年3月，IS 4000(商品名da Vinci xi)在美国上市，公布前公布了510(K)。IS4000更新了机械手的设计和仪器的连接。

2008年7月，我国批准了美国直观外科公司的内窥镜手术控制系统。商品名称为达芬奇，型号为IS2000；，IS3000获准在2011年8月注册。2018年12月，IS4000获准注册

三大组成部分

内镜手术控制系统的标准配置包括医生控制台、病人操作平台、图像处理平台、内镜、医疗器械等支持。

医生的控制台可以同时控制两个外科操作臂，并通过踏板开关在晶状体臂和第三手术臂之间切换。通过两个医生控制台系统，两个医生可以同时操作四个机械臂。

医生控制台最重要的控制部件是手动控制器。手动控制器用于捕捉外科医生的手或手臂的运动。例如，手动控制器移动6厘米，终端设备的距离移动2厘米。比例可根据实际操作进行调整。

病人的手术平台位于手术床旁边，由四个机械臂组成。内窥镜可以连接到任何机器人手臂，提供病人解剖结构的三维视图。精细操作由医生通过医生控制台控制。

1、机械臂  2、支柱吊杆可以向上或向下移动，以调整系统的高度。3、吊杆

吊杆为可调旋转支撑结构，可将机械手移动到适合操作的位置。

临床适用范围

目前，世界上已开展的业务类型包括：

1.泌尿外科；2.普外科；3.胸外科；4.妇科；5心脏外科

胃肠手术包括结肠/半结肠切除术、低位直肠前切除术、胃分流术、胃大部切除术、胃带术、胃底折叠术、减肥手术等。 肝胆外科手术包括肝移植、肝叶切除、胆囊/胰腺/脾切除术等。 甲状腺手术包括腋下/胸部/口腔甲状腺切除术。

"达芬奇"外科机器人还用于耳、鼻和喉手术，用于治疗舌癌、咽喉肿瘤和其他疾病，或用于先天性泌尿系统畸形和其他疾病的儿科手术。

技术优势及不足

内窥镜手术控制系统可提供清晰、放大的三维视野，有助于提高手术质量，确保患者安全。

操作人员可以坐着完成手术，不易疲劳，使手术完成时间长，难度大，手术难度大。由于视野暴露，传统腹腔镜或开腹手术可节省2-3名助手。

当然，内窥镜手术控制系统也存在一些不足之处：第一，虽然内窥镜手术控制系统在开机时有自检程序，可以消除大部分故障，但手术中机械故障的概率仍然高于传统的内窥镜手术。因此，手术不能继续，需要改用其他手术方法，可能增加手术风险，延长手术时间；第二，目前的内窥镜手术控制系统没有配备触觉反馈系统，即没有外科医生操作的“感觉”。医生需要依靠视觉来弥补触觉的不足，并需要一定的学习曲线来掌握手术技巧：其三，虽然内镜手术控制系统准确，但手术前的准备(包括麻醉时间)和手术中更换器械的时间较长，整体手术时间较长；第四，目前内窥镜手术控制系统的购置和维护成本较高，手术成本较高；五是手术室需要一定的区域来放置内窥镜手术控制系统，为系统在手术过程中的放置提供了一定的空间。因此，小手术室不便于配置内窥镜手术控制系统；第六，内窥镜手术控制系统机械臂更换医生臂将增加患者的张力。

临床手术效果

根据内窥镜手术控制系统的应用范围和技术特点，可以完成传统的内窥镜手术控制系统。我国临床应用结果主要分为以下两类。

1.与传统手术效果基本相当

国内使用内镜手术控制系统的科室很多，包括普外科、泌尿科、妇科、心脏外科等。临床资料相对较多，但大多数研究发现，手术的效果与腹腔镜手术并无太大不同。

2.比传统手术方式有优势

内镜手术的控制系统在临床操作中难以识别解剖结构或需要精确分离时，具有根治性前列腺切除术等明显优点。

综上所述，内镜手术控制系统的优点是：失血少，恢复快，愈合好；术中组织损伤和炎症少，术后粘连少，有利于快速恢复；术后疼痛少，止痛药用量少，住院时间短；术中分离更精确。切除组织，有利于保护结构，具有重要功能；口腔美观，临床满意度高。但同时，由于上述缺点，限制了其临床应用的推广。此外，我国机器人手术的开展相对有限，数据不足，对手术效果的评价与国际形势不一致。